Kalman i AGH Space Systems na wirtualnych zawodach łazików marsjańskich

Przypomnijmy, że Kalman to drugi łazik planetarny zbudowany przez AGH Space Systems. To udoskonalona wersja poprzedniej konstrukcji, z dodatkowymi nowymi rozwiązaniami. Kalman jest zwinną, przyjazną w obsłudze czterokołową mobilną platformą, która może wspomóc astronautów, przy minimalnej ingerencji operatora urządzenia. Wyposażony został w systemy wizyjne, umożliwiające zdalne sterowanie oraz dokumentowanie terenu. Zamontowano na nim manipulator, pozwalający na przenoszenie przedmiotów, obsługę paneli operatorskich czy wykonywanie innych podobnych czynności. Platforma posiada również tryb jazdy autonomicznej, w którym samodzielnie nawiguje do wskazanych współrzędnych bez konieczności uprzedniego poznania terenu.

Na potrzeby startu w VURC zespół AGH Space Systems dokonał gruntownego przeglądu i wymiany zużytych elementów konstrukcji. Wszystkie podsystemy zostały przywrócone do pełni sprawności. Dodatkowo Kalman został wyposażony w szereg ulepszeń, m.in.: sztuczną inteligencję pomagającą wykrywać na obrazie z kamer specjalne punkty orientacyjne i szacować na ich podstawie swoje położenie; nowe obudowy na moduły skrętu, wykonane w technologii druku 3D; samodzielnie zaprojektowane moduły PCB odpowiedzialne za niezawodny przesył danych z systemów wizyjnych oraz GPS.

Wszystkie startujące w zawodach łaziki musiały wykazać się w następujących konkurencjach:

• precyzyjne naprawy manipulatorem (equipment servicing), np. zakręcanie śrubek, mierzenie napięcia w gniazdku elektrycznym, otwieranie szuflad i umieszczanie w nich skrzynek z narzędziami;
• przenoszenie ciężarów i drobnych przedmiotów przez tor przeszkód (extreme retrieval and delivery), np. dostarczanie narzędzi w wyznaczone miejsca, jazda po wzgórzu, kontrolowany upadek z wysokości 1 m;
• przejazd autonomiczny (autonomous navigation), czyli pokonanie toru pełnego przeszkód w oparciu jedynie o własne czujniki oraz algorytmy, bez żadnej pomocy ze strony człowieka.

Studenci z AGH przygotowali marsjański tor w pobliżu Studium Wychowania Fizycznego i Sportu AGH. Uczestniczące w zawodach zespoły startowały wg ustalonego wcześniej harmonogramu, a ich zmagania oceniali doświadczeni inżynierowie z branży kosmicznej. Ze względu na wirtualną formę wyniki ogłoszono z kilkudniowym opóźnieniem, 9 czerwca. Suma punktów za poszczególne konkurencje dała zespołowi z AGH szóste miejsce.

Dla Kalmana był to pierwszy od wybuchu pandemii COVID-19 start w zawodach. A dla zespołu AGH Space Systems była to doskonała okazja do przetestowania konstrukcji po wielu miesiącach prac rozwojowych. Zdobyte doświadczenie z pewnością przyniesie efekty w przyszłości – w sierpniu br. zespół planuje wylot na zawody Canadian International Rover Challenge w Kanadzie, a we wrześniu br. – udział w European Rover Challenge ERC, czyli największym konkursie robotyki kosmicznej w Europie, który odbędzie się w Kielcach.

VURC – nagrania z przejazdów