Robot Storm skonstruowany w AGH na podium w RobotChallenge 2013

Jak długo pracowaliście nad budowaniem robota? 

 

Przygodę z robotyką amatorską zaczęliśmy dwa lata temu, startując od projektowania podstawowych układów elektronicznych. Studiujemy na Wydziale Inżynierii Mechanicznej i Robotyki, ale interesujemy się też mechaniką. Takie połączenie zaowocowało pomysłem na budowę mobilnego robota, który łączy mechanikę, elektronikę oraz programowanie. Pierwsze nasze konstrukcje powstawały z klocków lego, ciętego i lutowanego laminatu. 

 

Czy robot, który wygrał zawody jest wyłącznie dziełem pana i Łukasza Sarzyńskiego, począwszy od pomysłu i projektu?  

 

Tak. Roboty od postaw są projektowane przez nas, począwszy od felg, a na  układach elektronicznych kończąc. Zdecydowaliśmy się na budowę robota kategorii minisumo, głównie dlatego, że możliwość bezpośredniej rywalizacji z innymi konstruktorami jest dla nas najlepszym motorem do ulepszania konstrukcji. Po kilku miesiącach powstał pierwszy zawodnik - Janusz Palony, który wystartował w kilku zawodach robotów mobilnych. Szybko okazało się, że ten typ konstrukcji nie ma żadnych perspektyw na dostanie się do czołówki polskiej areny. Doświadczenie zdobyte na zawodach skutkowało mnóstwem pomysłów, których efektem był projekt robota Storm. 

 

Z czego jest zbudowany Storm? 

 

Podstawą robotów są frezowane korpusy w stali  z przykręcanymi klinami wykonanymi  w precyzyjny sposób z węglika spiekanego, aluminiowe toczone felgi z oponkami odlanymi z odpowiedniego poliuretanu. Sercem robotów są układy elektroniczne oparte na mikroprocesorach Atmel. 

 

W jakiej kategorii Wasz robot na RobotChallenge 2013 zdobył miejsce na podium?  

 

Storm jest robotem kategorii minisumo, która charakteryzuje się ograniczeniami wymiarów do 100 x 100 mm oraz maksymalną masą 500 g. Zadaniem robota jest pozornie proste, ma wypchnąć swojego przeciwnika z ringu, zwanego Dohyo. W praktyce jest to skomplikowany proces, opierający się na rozbudowanych algorytmach ataku i ucieczek, robot ma za zadanie zlokalizować przeciwnika i uwzględniając wstępnie wybraną strategię obrać odpowiedni sposób ataku lub ucieczki i wypchnąć przeciwnika za linię.  

 

Czy Storm już wcześniej brał udział w zawodach? 

 

Pierwszym sukcesem Storma były zawody Robocomp w Krakowie, gdzie debiutował i wywalczył drugie miejsce. Kolejnym większym osiągnięciem było zwycięstwo w największych w Polsce zawodach robotów mobilnych Robotic Arena Wrocław. Ostatnim sukcesem Storma było wywalczenie drugiego miejsca w najbardziej prestiżowych zawodach RobotChallenge Vienna 2013, niestety w finale po zaciętej i wyrównanej walce musieliśmy uznać wyższość naszego przeciwnika Enova. Porażka nie boli tak bardzo, gdy pod uwagę weźmiemy fakt, że robot Enova na swoim pokładzie wozi podzespoły piętnastokrotnie przewyższające wartość naszego robota. 

 

Tym razem Storm zajął II miejsce, czy macie pomysł jak go ulepszyć, żeby następnym razem wygrał zawody? 

 

Mamy konkretne plany na ulepszenie obecnych konstrukcji oraz ukończony projekt nowego robota minisumo. Niestety do realizacji potrzebne są środki finansowe, których na obecną chwilę nie posiadamy. Roboty mobilne to temat bez dna, zawsze można coś poprawić i ulepszyć - jedziesz na zawody z przekonaniem, że to maksimum możliwości, konstrukcja idealna, a wracając nowe pomysły rozrywają głowę. Na sukces robota składa się wiele czynników i nawet drobny szczegół może decydować o zwycięstwie. O ile zbudowanie podstawowej wersji minisumo jest relatywnie proste i tanie, to konstrukcja mająca szansę walczyć w czołówce pochłania mnóstwo czasu oraz funduszy, jednocześnie jest ogromnym źródłem frajdy i wiedzy, którą na bieżąco praktykujemy. Storm przechodził wiele ewolucji i aktualnie doczekał się brata. Obydwa roboty są pozornie podobnej konstrukcji, ale po głębszej analizie każdy dojdzie do wniosku, że różnią się znacznie. 

 

Czy ktoś Wam pomógł w odniesieniu tego sukcesu?    

 

Konstrukcja oparta na mechanice precyzyjnej była niemożliwa do wykonania w kuchni studenckiego mieszkania. Z pomocą przyszedł nam pan mgr Marcin Węgrzynowski, który zorganizował dofinansowanie oraz pokierował w odpowiednie miejsca. Bez niego konstrukcja Storma skończyłaby się pewnie na fazie projektu. Szczególne podziękowania należą się również panom z Laboratorium Obróbki Ubytkowej i Obrabiarek - Kazimierzowi Nawrot, Arturowi Konopczakowi oraz Ryszardowi Olszewskiemu, którzy za słowo "dziękuję" cierpliwie realizowali każdy etap projektu.  

 

Dlaczego konstruujecie roboty?  

 

Szczerze zachęcamy wszystkich zainteresowanych studentów do konstruowania robotów. Jest to potężne źródło wiedzy i doświadczenia, począwszy od projektowania konstrukcji od strony mechanicznej, przez projektowanie układów elektronicznych i na programowaniu kończąc. Rywalizacja z innymi zawodnikami nakręca, a temat nie ma żadnych granic, nigdy nie osiągniesz perfekcji, zawsze jest coś co można poprawić, zrobić lepiej. Z perspektywy bocznego, niewtajemniczonego obserwatora, to dwa małe autka, które jeżdżą sobie po czarnej ograniczonej białą linią macie przepychając się śmiesznie, w praktyce to kumulacja elektroniki wpasowanej w mechanikę, kłębek doświadczenia zabawy i pasji. 

 

Jakie macie plany na przyszłość? 

 

Obecnie realizujemy projekt, który dostał dofinansowanie w konkursie Grant rektorski. Jest to modułowa, inspekcyjna platforma latająca. Bardzo  chcielibyśmy zrealizować projekt kolejnego zupełnie nowego robota minisumo, o diametralnie różniącej się konstrukcji od Storma, ale potrzebujemy do tego sponsora, bo bez środków finansowych nic nie zdziałamy. Minisumo miałoby być konstrukcją zaawansowaną, wyposażoną w enkodery o wysokiej rozdzielczości, akcelerometry, żyroskop, czujniki przesunięcia bezwzględnego, opartą na procesorze z architekturą ARM. Być może robot stanie się podstawą do naszych prac inżynierskich. 

 

Z Konradem Stefańskim i Łukaszem Sarzyńskim rozmawiała Ilona Trębacz

 

<iframe src="http://www.facebook.com/plugins/like.php?href=http%3A%2F%2Fwww.agh.edu.pl%2Fblog-naukowy%2Finfo%2F%3Ftx_ttnews%255Btt_news%255D%3D483%26cHash%3D55fe0089f665b58d585228540cd43c95&amp;send=false&amp;layout=standard&amp;width=450&amp;show_faces=true&amp;font&amp;colorscheme=light&amp;action=like&amp;height=80" style="border:none; overflow:hidden; width:450px; height:80px;" allowtransparency="true" frameborder="0" scrolling="no"></iframe>